ESP32的固件可以从Espressif官方网站下载，以下是具体的下载方法：

1. 打开Espressif官方网站（https://www.espressif.com/），点击“Products”选项卡，然后选择“ESP32”进行搜索。

2. 在搜索结果中选择“ESP32 Software Development Kit (SDK)”或者“ESP-IDF”，点击进入相关页面。

3. 在页面中找到“Downloads”或“Release Notes”选项卡，选择最新版本的固件下载链接。

4. 根据自己的需求选择要下载的固件版本和格式，通常会提供zip压缩包或者bin文件的下载链接。

5. 下载完成后，将固件文件解压缩或者拷贝到ESP32开发板的存储设备中。

需要注意的是，不同的ESP32开发板可能需要使用不同的固件版本和格式，请确认自己的开发板型号和对应的固件版本，以免出现兼容性问题。同时，固件的下载和更新需要使用专门的工具，例如ESP-IDF提供的命令行工具或者Espressif提供的ESP Flash Download Tool等。在下载和更新固件时，请务必按照相关文档和指南进行操作，以免损坏开发板或者丢失重要数据。