1. PID参数整定经历了从手动调整到自动调整的发展历程。

2. 在手动调整阶段，调整PID参数需要人工进行试错，效率低下且容易出错，导致控制系统性能不稳定。

3. 随着计算机技术和控制理论的发展，出现了自动调整PID参数的方法，如基于模型的方法、基于频率响应的方法、基于优化算法的方法等。

4. 这些方法可以通过计算机程序自动调整PID参数，提高了调整效率和精度，使得控制系统性能更稳定、更优化。

5. 最近几年，深度学习技术的发展也在为PID参数整定提供一些新的思路和方法。