虞城县的历史源远流长，最早可以追溯到夏商周时期。

公元前21世纪，夏禹封舜子商均于此，号“有虞”，后称虞国。虞城西部的纶城是夏朝中期的重要都城。商汤灭夏后都亳（今虞城县谷熟镇西南），建立商朝。秦设虞县，隋开皇十六年（596年）置虞城县。1949年，虞城属河南省商丘专区。1997年设商丘市，虞城属商丘市。

2020年1月22日，虞城县被住房和城乡建设部命名为国家园林县城。