如果驾驶证已经过期，但是已经在规定的时间内提交了驾驶证换证申请并且在等待换证的期间内，那么在开车时不算无证驾驶。但是需要注意，此时驾驶员需要携带原驾驶证、换证申请表以及身份证等有效证件，以备交警或其他执法部门查验。

如果驾驶员在驾驶证过期后没有在规定时间内申请换证，或者申请换证但是还未获得新的驾驶证，那么在开车时就算是无证驾驶。无证驾驶是违法行为，一旦被交警查处将会面临罚款、扣分、暂扣驾驶证等处罚。因此，建议驾驶员在驾驶证过期前及时申请换证，并在等待换证期间遵守交通法规，避免出现无证驾驶的情况。